Visual SLAM optimization algorithm based on dynamic object detection

搭载在移动机器人上的同步定位与建图（simultaneous localization and mapping，SLAM）系统在实际环境中，时常因动态物体的影响而导致SLAM系统的定位精度低，严重时会使相机定位位姿失败，基于此，提出一种YOLO（you only look once）动态目标检测网络与LK光流法相结合的RDFP-SLAM算法。该算法在视觉里程计线程中通过目标检测网络YOLOv5，对相机获取图像进行动态目标检测，再利用LK光流法判断预期动态目标检测框中真正的动态特征点并剔除，剩余静态特征点参与位姿估计及建图，最终在公开数据集TUM、KITTI和现实动态环境中进行实验测试。实验结果... View More