В статье рассматриваются методики привязки осей инерциальных сенсоров к системе координат объекта. Подробно рассматриваются методы лабораторной калибровки акселерометров в статических положениях и гироскопов с использованием вращательной платформы, обеспечивающей эталонное угловое движение. Методика опирается на линейные модели измерений и позволяет получать параметры чувствительности, смещения и ориентации сенсора относительно базовой системы координат. Представлены математические модели, требования к эксперименту, а также особенности численного решения системы уравнений.