人型ロボットの爪先機構

ヒトの足は長い年月をかけて二足歩行に適したものへと進化してきた．足は多数の骨と靭帯から成る複雑な構造を有し， いわゆる「土踏まず」と呼ばれるアーチ構造や爪先関節は歩行において重要な役割を果たしている．これまでに開発されてき た人型ロボットは比較的単純な足部を持っているものが多いが，二足歩行の実現にはヒトの持つ足の機能を実現することが重 要である．本稿では特に爪先関節に焦点を当てて，人型ロボットの足部機構の開発に関する従来研究を紹介する．