直感的随意操作を可能とする全方向移動システムの開発と評価

本研究では，任意の負荷によりシステムの重心を検出して，自動的に移動方向を指定する直感的な操作を有する全方向移動システムを開発し，過渡応答特性と重心取得精度を評価した。操縦者は体重移動により重心を傾けて操縦する。システムは，三角形フレームに円形の天板を積み重ねて構成され，3つのロードセルとオムニホイールを搭載している。ロードセルの検出値からマイクロコンピュータにより重心位置を算出する。この重心位置を用いてシステムの移動方向および移動速度を計算し，オムニホイールを搭載したサーボシステムを駆動させる。開発したシステムについて，過渡応答特性と重心取得精度を評価した。サーボシステムの過渡応答特性評価は，... View More