電動車椅子のための未知入力オブザーバによる路面外乱の推定

車椅子利用車の多くが、路面外乱に起因する不安感を 経験していることが報告されている。その一つとして、 段差による後方転倒，急加速がある。(1) この問題に対応するには、段差の大きさを検出して適 切な入力に制御する必要がある。本稿では，未知入力オ ブザーバを適用して段差の大きさを推定する方法を提案する。