无人机机载激光雷达四面塔镜三维成像方法

针对当前45°镜转扫模式的无人机机载激光雷达扫描效率低、视场角小的问题，提出一种四面塔镜扫描高精度三维成像方法。首先，设计一种面向无人机载激光雷达扫描的四面塔镜结构；其次，建立四面塔镜扫描成像模型，推导四面塔镜扫描坐标方程；再次，分析四面塔镜的轨迹特点和影响因素，并与45°镜的扫描轨迹进行对比；最后，通过实验对比四面塔镜和45°镜扫描无人机机载激光雷达获取的三维激光点云质量。结果表明，在相同转速下四面塔镜的扫描效率为45°镜的三倍以上，扫描点云密度高、厚度小、穿透性好，在高精度地形测绘中具有广泛应用前景。