全方位相机与转轴位姿标定方法研究

在利用相机对物体进行感知的过程中，标定相机与外界参考系之间的位姿是测量中至关重要的一环，能否精准确定二者之间的外参决定着最终三维信息质量的好坏。然而在传统的测量系统当中，测量物体尺寸受限于针孔相机视场的大小。相比较而言，全方位相机具有视场广、成像质量高等优点，常配合旋转系统进行全景图像生成，也可配合激光雷达点云生成场景全景模型，为目前大场景测量的主流方向。就目前存在于相机与旋转系统之间外参标定的复杂问题，文中提出了一种针对全方位相机与旋转轴之间的标定方法。该方法通过使用全方位相机，对两个二维码棋盘格进行旋转拍摄，同时通过理论推导建立起可靠的数学模型作为原理支撑，并利用光束法平差，对基于解析法获... View More