基于卡尔曼滤波器的快速反射镜改进自抗扰控制

四象限探测器存在较大测量噪声，严重影响快速反射镜（FSM）的跟踪性能和抗干扰能力。针对四象限探测器快速反射镜的控制问题，提出一种改进型自抗扰控制方法，利用卡尔曼滤波进行噪声滤波，扩张状态观测器负责系统状态和扰动的估计，并将观测出的总扰动加入卡尔曼滤波状态方程。最后，设计零相差跟踪控制器作为前馈控制器，并在dSPACE实验平台上进行控制性能实验与抗干扰能力实验。实验结果表明：改进型自抗扰控制器可以提高FSM的跟踪性能，以100 Hz正弦信号为例，相较于线性自抗扰控制和干扰观测器控制方法，跟踪精度分别提高了20.99%和65.40%；对10 Hz正弦扰动的抑制能力分别提升了35.36%和61.26... View More