基于三点定心的管路法兰高精度位姿测量方法

针对现有法兰位姿测量方法场景布置复杂、测量效率低下等问题，提出一种基于三点定心的法兰高精度位姿测量方法。建立基于激光测距的三点定心模型，利用L-M（Levenberg-Marquardt）算法标定模型系统参数，建立基于主动式发光靶标的单目视觉位姿测量模型，采用SQPnP（Sequential Quadratic Programming Perspective-n-Point）算法进行位姿估计。并设计集成激光位移传感器和主动式发光靶标的便携式一体化工装，主要分为定心模块和位姿模块，定心模块中按照三点定心模型放置激光位移传感器并进行标定，位姿模块中靶标拓扑结构添加标志点以优化特征点匹配策略。分析由... View More